智能清扫机器人凭借自动化清洁功能，极大减轻了人们的家务负担。然而，复杂家居环境中各类障碍物的存在，如门槛、电线、地毯边缘等，对清扫机器人的越障能力提出了挑战。越障能力不仅决定了机器人能否实现全面清洁，更是衡量其智能化水平与实用性的重要指标。深入解析智能清扫机器人的越障能力，对推动行业技术进步、提升用户体验具有重要意义。

一、智能清扫机器人越障能力的重要性

家庭和办公场所的地面环境复杂多样，低矮的门槛、随意散落的电线、高低不平的地毯等，都可能成为清扫机器人清洁任务的“绊脚石”。若机器人越障能力不足，遇到障碍物时容易被困或无法进入特定区域，导致清洁不彻底，降低用户使用满意度。

对于商业场所，如酒店大堂、商场过道，环境更为复杂，桌椅、台阶等障碍物更多，强大的越障能力更是清扫机器人高效完成工作的必要条件。

此外，随着用户对智能家居设备智能化要求的不断提高，优秀的越障能力已成为智能清扫机器人市场竞争的关键因素之一。

二、智能清扫机器人越障的关键技术

（一）传感器技术

传感器是清扫机器人感知外界环境的“眼睛”。常用的传感器包括红外传感器、超声波传感器、视觉传感器和激光雷达（LiDAR）等。

红外传感器通过发射和接收红外线，检测前方障碍物的距离和位置，成本较低但易受光线干扰；

超声波传感器利用超声波反射原理，能在一定范围内准确探测障碍物，对微小物体也较为敏感；

视觉传感器，如摄像头，通过图像识别技术，可识别不同类型的障碍物，并进行场景分析，但图像处理对算法要求较高；

激光雷达则通过发射激光束，构建周围环境的三维地图，能精确感知障碍物的形状、位置和高度，定位精度高，但成本相对较高。

多种传感器的融合使用，能让清扫机器人更全面、准确地感知环境，为越障决策提供可靠依据。

（二）驱动与底盘设计

驱动系统和底盘结构是清扫机器人实现越障的“双腿”。常见的驱动方式有两轮驱动、三轮驱动和四轮驱动。两轮驱动结构简单、成本低，但越障能力相对较弱；三轮驱动稳定性较好，在跨越小型障碍物时表现出色；四轮驱动动力强劲，能够应对更复杂的地形和较高的障碍物。

在底盘设计方面，一些清扫机器人采用可升降底盘，遇到障碍物时自动升高底盘，增加离地间隙，提高越障能力；还有的机器人配备履带式或全向轮底盘，履带式底盘具有良好的抓地力和通过性，适合在不平整地面或较高障碍物上行驶；全向轮底盘则能实现全方位移动，灵活绕过障碍物。

（三）智能算法

智能算法是清扫机器人越障的“大脑”。路径规划算法根据传感器收集的环境信息，规划出避开障碍物的路径，常见的算法包括Dijkstra算法等。这些算法通过计算不同路径的代价，选择最短或最安全的路径。同时，基于深度学习的图像识别算法能够让机器人识别不同类型的障碍物，并判断是否能够跨越，例如通过训练识别门槛、电线等物体，进而做出合理的越障决策。此外，强化学习算法可使机器人在与环境的不断交互中，自主学习和优化越障策略，随着经验积累，越障能力不断提升。

三、智能清扫机器人越障能力的评估指标

（一）越障高度

越障高度是衡量清扫机器人越障能力的直观指标，通常以厘米为单位。一般来说，能够跨越2厘米以上高度障碍物的清扫机器人，基本可满足家庭日常使用需求；而对于商业场所，可能需要机器人具备跨越3-5厘米甚至更高障碍物的能力。越障高度越高，说明机器人应对复杂地形的能力越强。

（二）越障成功率

越障成功率指机器人在一定次数的越障尝试中成功跨越障碍物的比例。该指标综合反映了机器人越障能力的稳定性和可靠性。通过在不同类型障碍物、不同环境条件下多次测试，计算越障成功率，可更全面地评估机器人的越障性能。

（三）越障速度

越障速度体现了机器人在跨越障碍物时的效率。在实际使用中，快速、平稳地越障能减少清洁时间，提高工作效率。同时，越障速度也与机器人的稳定性相关，若速度过快，可能导致机器人在越障过程中失去平衡或损坏。

（四）越障灵活性

越障灵活性考察机器人在面对不同形状、位置和分布的障碍物时，能否采用合理的方式进行跨越或绕行。例如，在狭窄空间内遇到障碍物时，机器人能否灵活调整姿态和路径，顺利通过，这对机器人的传感器感知能力、算法决策能力和机械结构灵活性都提出了较高要求。

智能清扫机器人的越障能力是决定其清洁效果和用户体验的关键因素。随着传感器技术、驱动系统、智能算法等领域的不断创新与发展，未来智能清扫机器人的越障能力将不断提升，为用户带来更高效、便捷的清洁体验，也将在更多场景中发挥重要作用，推动智能家居行业迈向新的高度。